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「AGVのサスペンションとブレーキトルクの計算と評価」の記事では、AGVのステアリングホイールに必要な慣性力、ブレーキトルク、正圧を計算する方法を紹介しました。本日は、AGVの緊急ブレーキ時の制動距離の計算と評価方法をご紹介します。

なぜなら、私たちが評価しているのは、非常停止ボタンが押されてからロックされた後の AGV の移動距離だからです。緊急停止ボタンが押された後のブレーキシステム全体の反応時間内での反応距離と、ロック後の慣性の影響によるAGVのスライド距離の2段階で分析できます。次の図に示すように:

次に反応距離について説明します。反応距離とは、緊急停止ボタンが押されて制御システムによって処理されてからブレーキが完全にロックされるまでの AGV 車両の移動距離です。主なパラメータには、緊急停止時の動作速度とブレーキシステム全体の反応時間が含まれます。下の図は、あるブランドのブレーキの動作シーケンスパラメータの図です。使用するステアリングホイールのモデルに基づいて、表に従ってブレーキ作動遅延時間を調べる必要があります。

ブレーキの電源を中間リレーで制御する場合は、中間リレーの遅延を数十ミリ秒追加するか、実際に使用する中間リレーのマニュアルで遅延時間を直接確認することができます。ドライバーによって直接制御される場合は無視できます。計算例を評価する便宜上、ブレーキシステムの反応時間を 100 ミリ秒、つまり 0.1 秒として評価します。同時に、AGV車が1m/sで急ブレーキをかけたと仮定すると、AGV車のブレーキ反応距離は次のように測定されます。

反応距離=vt=1m/s*0.1s=0.1m

ブレーキが完全にロックされた後、AGV のスライド距離は、車輪と地面の間の摩擦係数と減速度に関係します。車輪と地面の間の総合摩擦係数が 0.2 であると仮定すると、滑り距離は次のようになります。

滑り距離=v²/(2μg)=1*1/(2*0.2*10)=0.25m

AGV の総制動距離は次のとおりです。

制動距離 = 反応距離 + スリップ距離=0.1+0.25=0.35m

要約:

本稿では、AGVの制動距離の計算方法を紹介します。計算プロセスから、緊急ブレーキ距離における反応距離は、ブレーキ時の速度およびブレーキシステム全体の遅延と正の相関関係にあることがわかります。スリップ距離はブレーキ時の初期速度と正の相関関係にあり、摩擦係数と負の相関関係にあります。仕事で最も重要なことは、特定の問題を具体的に分析することです。記事内の特定の内容を、文脈を無視してそのまま適用したり、参考にしたりしないでください。