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江蘇省易空は自動航行装置産業に特化した企業です。最近、同社は軍需企業からジャッキ改造の自動化の依頼を受け、軍需企業向け自走式ジャッキの開発プロジェクトを特別に立ち上げた。

ジャックのアップグレードの必要性

アップグレード前は、ジャッキを手動で押す必要があり、複数の人が押す必要があり、作業員は非常に疲れ、作業効率が低かったです。軍事装備の自動化を促進し、兵站整備要員の作業負荷を軽減し、兵站部隊の作業効率を向上させるために、自走式ジャッキの開発が急務となっている。

解決策を決定する

元のジャッキの機械構造を分析することにより、元の 3 本足のユニバーサル ホイールを交換し、電動で駆動する水平ステアリング ホイールを使用し、ステアリング ホイール取り付けプレートにステッピング モーターで駆動する昇降機構を設計してジャッキを水平に保ちました。制御部は、無線リモコンハンドルを使用してジャッキ本体に指令を送信し、ハンドル操作者の制御に従ってジャッキが動くため、ジャッキ移動時に必要な人員が削減され、1人でジャッキの移動を完了できます。

技術的難しさ：車体の動きと変形の制御

自動歩行ジャッキの本体は、正三角形の3つの駆動輪の運動モデルとして解析されます。計算式は車体の物理的形状を解析して得られるもので、車体のメカニクスやステアリングホイールの取り付け精度が保証されなければなりません。より正確なデータが得られない場合、3 つのステアリングホイールが互いに引っ張られ、過電流アラームが発生する可能性が高くなります。ジャッキには柔軟な移動モードがあり、前進、後退、旋回、斜め移動、その場での回転が可能です。車体分析は以下の通りです。

ジャッキレベリングコントロール

ジャッキの目的は航空機を持ち上げることですので、持ち上げる前にジャッキを水平にする必要があります。 2 軸水平センサーを使用して現在の傾斜角度を検出し、PLC コントローラーは PID 計算を実行し、ステッピング モーターにコマンドを送信します。 3 つのステッピング モーターがコマンドに応じてステアリング ホイールを上下に駆動します。上記の手順によりジャッキは水平になります。

安全保護

自動歩行ジャッキには非接触型レーザー衝突防止レーダーが搭載されています。レーザーレーダーにより外側に障害物が検出されると、ジャッキは低速で走行します。内側エリアではジャッキの動作が停止し、警報が鳴ります。レーザーレーダーが3つのステアリングホイールに水平に設置され、水平面上で2次元の平面保護を提供します。 3本の斜めポールにレーザーレーダーを斜めに設置し、疑似3D立体防護を実現します。

结语

亿控在不断提升自己科技实力，并运用自身的科技能力给军工企业，国防事业添砖加瓦，以后还会一如既往的支持祖国的国防事业。